一般伺服电机都是四级或者六级电机，在转到磁极处，就会有抖动。调参数意思不大，这是电机本身的结构问题。

解决办法，

要么选多极或者无齿隙交流伺服电机；如果本身功率不大也可以选直流有刷伺服电机；或者成本低就选用步进电机加细分驱动器。