武冈卤菜相传产生于秦代。《湖南考古略》曰：“卢生、侯生，(秦)始皇遣入海求神仙茶，不获，居云山。”又据《武冈县志》记载，传说卢、侯二生在武冈云山隐居时，就地取材，利用山中丰富的中草药材，采取宫廷饮食配方，始制豆腐和食品，造就了武冈卤菜的最初形态。

明初，朱元璋第十八子岷王朱楩分封于武冈州城，建王邸，世袭十四代，历时272年，形成了悠久的王城文化。相传武冈卤菜就是岷王朱楩的宫廷菜肴，后流入民间。这些口头传闻亦有相关文物、史料的间接证明，从其流传的广度和深度来看，并非空穴来风。可见，正是王家宫廷的出身赋予了武冈卤菜集南北之大成的历史可能性。